De vleugel is uitgewerkt

De freesdelen van de vleugel lijken compleet. De neus is 40 mm langer gemaakt. Is een gokje. Ik hoop hiermee wat ruimte te krijgen om het zwaartepunt goed te kunnen krijgen. Daarnaast is de romp circa 10 mm minder hoog gemaakt en circa 10 mm smaller op het hoogste/breedste punt. Als de rompspanten getekend zijn kan ik beter nagaan of lipo’s e.d. er in passen. Hiernaast de status.

Gisteren het bericht gekregen dar de F5J workshop op 10 augustus is. Dat wordt dus haasten om dit voor die tijd af te krijgen.

De Thermy aangepast voor F5J

Een paar weken geleden liep ik tegen de F5J klasse aan. Ik heb me opgegeven voor de clinic maar kwam ook tot de conclusie dat ik eigenlijk niets had om mee te oefenen. Even snel een model kopen gaat me wat te ver. Daarvoor moet ik eerst meer inzicht in de klasse hebben.

Dan maar iets zelf bouwen? M’n oog viel op de Thermy uit FMT 2011-10, wat draadjes gelezen, globaal ingeschat dat de bouwkosten niet exorbitant zullen zijn dus maar besloten er “even” een te bouwen. “De Thermy aangepast voor F5J” verder lezen

Het is weer voorjaar!

Vanmorgen zaten ze weer in onze vijver: de eenden. Ieder jaar komt een eenden paar zo gauw de winter voorbij is naar onze vijver met de intentie om daar eens een nest te bouwen. Of een populaire vrouwtjes eend met een paar woerden. En tot op heden hebben ze zich nog nooit vergist. Ook dit jaar tijdens de warme dagen begin maart hadden ze in de gaten dat de koude nog niet voorbij was en bleven ze weg.

Maar nu zijn ze er weer! En daarmee start voor ons weer de strijd om te zorgen dat ze zich niet permanent vestingen in de vijver om vervolgens de hele vijver te slopen. En is dat de voorbode voor weer een berg werk in de tuin.

Maar ook de plezierige zaken kunnen weer opgepakt worden. Modelvliegen!

Y6 frames

Het is al weer een twee maanden geleden dat ik een update heb geschreven. Mijn eigen Y6 is een aantal weken geleden gecrashed. Oorzaak bleek na lang zoeken (gisteren gevonden) een losgelopen inbus van een motor te zijn. Binnenkort is hij weer operationeel. Maar ondertussen is er her en der druk doorgebouwd. Het Y6 frame uit de vorige berichten is zodanig aangepast dat er nu diverse configuraties mee gebouwd kunnen worden. Het is een soort stapel systeem waar bij de samenbouw verschillende versie als platform (KK-Multicopter, HC-bord en Arducopter) verschillende onderstellen, 3 of 4S accu en al dan niet een cameramount.

Wim is ondertussen voor de kleurrijke uitvoering gegaan. Uitgerust met een KK-Multicopter bord. Deze multicopter heeft een imposant vliegbeeld.

Click the image to open in full size.{jcomments on}

Click the image to open in full size.Click the image to open in full size.

De keuze voor de Y6 met een helikopterkap is met name voortgekomen om de multicopter beter zichtbaar te krijgen.  De afgelopen weken is het onderstel met een niveau uitgebreid waarop een filmcamera geplaatst is. Afgelopen vrijdag daar de eerste video mee gemaakt. Ziet er veelbelovend uit. Hieronder wat foto’s van de configuratie met camera.

Click the image to open in full size.Click the image to open in full size.

Zelf ben ik op basis van het frame een variant met een cameramount aan het bouwen. Frame komt er uiteindelijk uit te zien zoals links hieronder te zien is. Rechts is de actuele status. Sinds gisteren vlieg hij weer. 4S uitvoering met een HobbyKing T-Rex 600 onderstel. Arducopter platform met GPS, kompas en sonar. Vliegt met versie 2.0.46 van de software. Als het inregelen klaar is komt de cameramount er weer onder.

Click the image to open in full size.Click the image to open in full size.

De laatste versie die ik op stapel heb staan is een variant die zo licht mogelijk gehouden gaat worden. 3S, gemodificeerd HC bordje met een 168 processor, 6 RCtimer 2830 motoren met een Kv van 1000 en EPP1045 propellers. Dit model wordt de komende dagen afgebouwd. En gaat Legocopter heten in m’n zender Stoer
Click the image to open in full size.

Vermogensmeting van de Mikrokopter

Veel is er te vinden over welke motoren, propellers en regelaars het beste voldoen in een quadcopter. Maar na een maandje vliegen heb ik de indruk dat de MikroKopter eigenlijk best goed gedimensioneerd is. Maar wat wordt nu daadwerkelijk aan vermogen opgenomen? Zijn er pieken in het gebruik? Maakt het veel verschil of je hoovert of rondjes vliegt? Om hier eens inzicht in te krijgen heb ik de Mikrokopter uitgerust met een Unilog om het en en ander eens echt te registreren. De configuratie samenvattend:

  • MikroKopter elektronica, kompasmodule en Xbee communicatie module;
  • Eigenbouw GFK frame met T-Rex 450 onderstel;
  • Rhino 3S 2300 mAh accupakket;{jcomments on}
  • Gemodificeerde Towerpro 25A regelaars;
  • Hacker look-alike A20-22L motoren en
  • EPP 10×4.5 propellers.

Het geheel nog eens op de weegschaal gezet geeft een totaal gewicht van 950 gram. Met deze configuratie is een aantal meetvluchten gemaakt waarvan de gegevens zijn ingelezen in Logview.

Click op de foto om een grote te openen. Click op de foto om een grote te openen.

De eerste vlucht bestond uit alleen hooveren en rondvliegen. De hoogte varieerde van 1 tot 8 meter. Te zien is dat de stroom nauwelijks fluctueert en tussen de 11 en 12 A ligt. De tweede vlucht bestond weer uit rustig rondvliegen, na één minuut onderbroken door een verhuizing naar een ander grasveld en eenmaal een stijgvlucht naar “heel hoog”. Heel hoog blijkt 30 meter te zijn. De MikroKopter wordt snel erg klein. Ook hier zien we weer een continue stroomverbruik van zo’n 11 tot 12A met een piek naar 31A als volgas omhoog wordt gegeven. Wat hieruit blijkt is dat de continu stroom door één enkele motor zo’n 2.7 tot 3 A is, wat erg laag is. De piek loopt naar ongeveer 8A per motor. Geconcludeerd mag worden dat de regelaars met 25A erg ruim bemeten zijn. Regelaars van 18-20A zouden ook toereikend zijn en dan nog steeds voldoende marge hebben.

Nu is er een website in een prototype stadium ecalc.ch waarmee MultiCopter berekeningen kunnen worden uitgevoerd. Als de gegevens van de MikroKopter worden ingevoerd geeft dat het volgende resultaat.

Click op de foto om een grote te openen.Click op de foto om een grote te openen.

Dit komt verbazingwekkend goed overeen met de resultaten die gemeten zijn. De berekende totale stroom van 10.81 A bij  hooveren komt erg dicht bij de gemeten 11-12A.

Het leuke van Ecalc is dat je met de resultaten kunt spelen en “wat gebeurt er als” exercities kunt uitvoeren om eens een beeld te vormen wat nu veel uitmaakt en wat niet. Allereerst staat er een disclaimer boven! En dit lijkt terecht. Want als je de spoed van een propeller verandert, verandert er niets aan de hoovertijd en payload. Dat lijkt niet correct. Wel een conclusie die te trekken valt is dat  de hoovertijd altijd toeneemt als je de diameter van de propeller groter maakt, tot het max wat de motor kan hebben. Een grotere propeller is altijd gunstiger. Wel neemt dan de maximum payload af.

Het gewicht van het totaal heeft het meeste effect. Een onsje meer of minder maakt zo een minuut hooveren verschil. We zitten bij hooveren altijd “onder” het maximum rendementspunt van een motor. Door payload toe te voegen wordt het rendement van de set-up beter. Maar de hoovertijd neemt dan af, maar niet in verhouding.

Als in de huidige set-up de 10 inch propellers worden vervangen door 12 inch propellers, gaat hij langer hooveren. En als in de huidige set-up de propellers vergroot naar 12 inch en de accu naar 3S 5000 mAh haal je hoovertijden van 20-25 minuten. De maximum payload neemt dan wel af; die wordt bepaald door het maximum vermogen dat de motor kan leveren. Wat je ziet is dat de motoren volgas dan in overbelasting raken. Maar volgas doe je nauwelijks met een kopter! Alleen als je even naar “heel hoog” wilt.

Dit vraagt erom binnenkort eens 12 inch propellers te gaan proberen om te kijken of de theorie met de praktijk klopt.

KK-MultiCopter platform

Click the image to open in full size.

{jcomments on}Hoewel het MikroKopter platform uitstekend bevalt, is een van de bezwaarpunten de hoge kosten. Voor de minimale elektronica plus een kompasmodule ben je zo’n 275 euro kwijt. Daar komt dan nog de I2C regelaars overheen. Eén van de redenen om het frame eens uit te werken was dat Wim, een clubgenoot, op basis van dit frame wel eens een KK-MultiCopter wilde uitproberen. De insteek: in elkaar zetten op basis van een gaatjes print, sprak mij wel aan. Terwijl ik het traject aan het uitzoeken ben van een Y6-frame heeft Wim ondertussen een KK-MultiCopter variant in elkaar gezet. Met zijn instemming hieronder wat foto’s en ervaringen.
Hieronder de MikroKopter en de zelfbouw KK-Multikopter naast elkaar.

Click the image to open in full size.Click the image to open in full size.

Eigenlijk was de KK-MultiCopter vrij snel operationeel. De toegepaste gyro’s komen van HobbyKing. Twee “lagen er nog” een derde is nabesteld. Het bleek dat de derde nieuwe servo afwijkende componenten bevatte wat een kleine aanpassing van het ontwerp nodig maakte. Maar hij vloog.
Hieronder een detail beeld van de elektronica. Met een handvol onderdelen kom je een eind.

Click the image to open in full size.Click the image to open in full size.

Voor het afstellen heb je geen computer nodig zoals bij de MikroKopter. Gewoon met de schroevendraaier pitch, yaw en roll instellen.
In eerste instantie was het de bedoeling de KK-MultiCopter uit te rusten met ASP 8*6 props. Eerste testvluchten verliepen niet echt probleemloos. Met name erg korte vluchttijden. Dus is er eerst maar een set EPP1045 props opgezet die in combinatie met de A20-20L look-alike op de MikroKopter uitstekende diensten bewezen. Toen de KK-MultiCopter met de EPP1045 goed werkte, de 8*6 maar weer eens geprobeerd. Maar ook een tweede poging leverde niet echt overtuigende resultaten op. Dus toch maar weer terug naar de EEP1045.

Click the image to open in full size.Click the image to open in full size.

Bij tijd en wijle had de KK-MultiCopter kuren en draaide hij plotseling weg. Dat leidde tot een lichte crash. Oorzaak bleek een niet helemaal goed functionerende ontvanger te zijn. Wim had ondertussen de smaak te pakken. En had een KK-MultiCopter v5.5. bord besteld en heeft dat er maar ingebouwd. En tegelijk de ontvanger vervangen.

Click the image to open in full size.Click the image to open in full size.

Als je de KK-MultiCopter en de Mikrokopter vergelijkt, zie je dat de Mikrokopter veel meer eigenstabiel is. De KK-MultiCopter vraagt veel meer van de piloot. Zoek je een fotoplatform, dan lijkt me de KK-Multikopter te wiebelig. Maar ik denk dat je er wel goed mee kunt raggen. En dat is ook leuk.Overigens vliegt er bij onze vereniging ook een hexacopter met een Arm-O-Copter elektronica. Dit platform lijkt nog stabieler te zijn dan het MikroKopter platform. Waar wij erg enthousiast over zijn is over het frame. Het hele model is in een uurtje uit elkaar te halen en weer in elkaar te zetten. Dus even iets veranderen is zo gebeurd. En het blijkt erg harde landing bestendig.En voor de echte doe-het-zelver: de elektronica zelf in elkaar zetten werkt uitstekend! Maar of de inspanning opweegt tegen het geldelijk gewin? Voor een paar tientjes meer koop je een kant en klaar KK-Multikopter bord.

Ik had het plan om ook zelf op basis van gaatjes board een KK-Multikopter te maken, Maar nu HobbyKing ze ook uitlevert voor 30$ heb ik die (ook) maar besteld.

Een nieuw frame

Click the image to open in full size.

{jcomments on}Op Hemelvaartsdag de MikroKopter meegenomen naar het veld en daar eens een boom over opgezet. Mijn conclusie was dat het frame eigenlijk te fragiel was. En poten aan het eind van het frame is ook geen goed plan. Handiger is het om deze aan de centerplate te bevestigen. Een nieuw steviger frame maken liep eigenlijk vast op het moeilijk verkrijgbaar zijn van 10 mm aluminium vierkant. Ondertussen trouwens in het MBF gelezen dat Hornbach dat heeft. Maar die heeft de wijde omgeving even geen vestiging. Vliegmaat Wim dacht dat dat wel te vinden was. Ja wel 15×15 maar 10×10???. En een KK Multikopter was ook wel leuk. En dat op een frame van HobbyCity? Hmmm. Lijkt wat kwetsbaar. Op de KK-Multikopter site stuitte ik op Jacub’s frame. Was van GFK. Kruis dat met HobbyCity, de Mikrokopter en ……

Ik teken wel even wat, is maar zes onderdelen riep ik enthousiast! En na twee dagen dagen en een 10-tal overleg mails was de onderstaande tekening ontstaan. Eerst maar een een prototype arm en centerplate gefreesd. Paste wonderwel.

Click the image to open in full size.Click the image to open in full size.

Na wat kleine aanpassingen en de nodige gaten in de centerplate de rest gefreesd. Dat levert het onderstaande frame op. Het onderstel komt van een T-rex 450, door Wim beschikbaar gesteld, en past exact.

Click the image to open in full size.Click the image to open in full size.

Dit frame heeft de nodige stijfheid en stevigheid, veel stabieler dan het aluminium frame. Gewicht valt mee, ligt rond de 200 gram. En natuurlijk moest voor de herkenbaarheid tijdens het vliegen er wat kleur op. Een spuitcabine Knipogen in de tuin ingericht. De voorste poot is oranje gespoten en de overige zwart. Vervolgens de elektronica overgezet. Vlieggewicht is nu 940 gram. Dus met dit steviger frame toch zo’n 50 gram winst geboekt!

Click the image to open in full size.Click the image to open in full size.

Hiermee weer testvluchten gedaan. Een verademing. De correcties en trims van de eerste vlucht hoefden bij de tweede, derde en volgende vlucht niet aangepast worden. Eindelijk weer wat progressie. Helaas was het “schuddebuiken” niet over. Lag dus niet alleen aan het frame. Met de PC in de tuin nu maar eens in detail naar alle instellingen van de MikroKopter gekeken. En dan is een draadloze Xbee communicatie wel heel erg handig!

Click the image to open in full size.Click the image to open in full size.

En eindelijk was het zover: eindelijk had ik na veel geëxperimenteer de MikroKopter stabiel. Ook ik vind nu dat hij als een eitje vliegt.

Click the image to open in full size.

Wat nu rest is eens wat meer vliegbewegingen oefenen. En er moeten weer wat ledjes op en…..

Het volgende frame wordt aangepast voor en uitgerust met KK multikopter elektronica. Eens kijken of daar ook mee te vliegen valt.

Een tweede kans voor de MikroKopter

Click the image to open in full size.

{jcomments on}Regelmatig werd ik door clubleden geadviseerd om de besturing dan maar op mode 1 in te stellen. Dus een paar weken geleden de draad weer opgepakt. De MikroKopter van de muur gehaald, gefatsoeneerd en weer gangbaar gemaakt. Dit keer met een setup waar ik in principe mee overweg zou moeten kunnen: gas en roll rechts, pitch en yaw links. En de kopter meegenomen naar de ARMC. Robin en Nando wilden het wel eens proberen. In de hoek van het clubgebouw is de MikroKopter ingevlogen en getrimd. ’s Avonds ging ik naar huis met een MikroKopter die in principe vliegbaar was.

De volgende dag er met een paar bamboe plantenstokken een trainingsframe onder gezet. en achter in de tuin maar eens geprobeerd. En het werkte. Hopje van 5 seconden, 10 seconden, 15 en na een paar accu’s 8 minuten, de getimede duur voor een lege accu. Leeg is in dit geval ongeveer 25% restcapaciteit. Maar echt lekker vloog het niet. Ik bleef trimmen. Ik kwam tot de conclusie dat na iedere harde landing het hele apparaat weer scheef was. En een harde ongecontroleerde landing had ik nog wel eens,

Provisorische oplossing was om de poten onderling te verbinden met Dyneema draad. Daarmee werd het frame een stuk stijver.

Click the image to open in full size.Click the image to open in full size.

Dat werkte. Het vlieggedrag werd een stuk voorspelbaarder. Probleem dat bleef was het continue draaien van de kopter. En een beperkte mate van “schuddebuiken”. Al met al zag het er hoopgevend uit. Een volgende revisieslag leek zinvol. De 35 MHz ontvanger is vervangen door een 2.4 GHz Jeti en een magnetische kompas module toegevoegd. Daarnaast met Xbee’s een draadloos communicatie kanaal opgezet met de PC. Rijkwijdte een meter of 20. Het begint al een imposant torentje te worden.

Click the image to open in full size.Click the image to open in full size.

De Jeti ontvanger is een Jeti SAT ontvanger. Deze geeft standaard een PPM signaal. Ik heb ook een 10 kanaals Jeti ontvanger geprobeerd. Ook die kan een PPM signaal afgeven. Maar dat werkte niet probleemloos. Bij tijd en wijle, onregelmatig, lijkt het signaal te haperen. Waarschijnlijk zit het verschil in de ontvangers dat de SAT ontvanger het signaal direct doorgeeft, terwijl de 10 kanaals ontvanger eerst een bewerking in de ontvanger uitvoert. Ondertussen was het vlieggewicht op gelopen tot zo’n 988 gram.
Click the image to open in full size.

Toepassing van de kompasmodule maakt het richtingsgedrag stabiel. Maar na iedere transport/start/landing was het frame toch enigszins ontzet en moest er driftig bijgetrimt worden. En het schuddebuiken kreeg ik er niet echt uit.